DC12RotCut

D = Device( camming3, camming4)

C = Calculation functions

The DC12RotCut function execute the necessary calculations and provides for the writing of the cam table to a CAMMING3 or CAMMING4 devices to execute a circular fly cut.
In particular the function manages the control of an axis (Slave) consisting of a single or multi blade cutting cylinder (maximum 6 blades) by syncing it to the material to be cut by reading the count given by an encoder (Master) placed on the material.
The function has the possibility (opzional) to re-adjust the cutting counting rotary axis (Slave) through a power input that can be plain or to interrupt, placed in a known point of the same axis path.
The function also has the ability to synchronize the cut on material via a photocell, positioned before cutting, reading a notch on the material.

Picture 1

The Slave axis resolution (measure and pulse parameters) should be set so that the unit of measurement of the counter is in degrees, degrees/10, degrees/100 or degrees/1000.
The “Synchronous space” parameter (aslParam[6]) establishes how much space (in degrees) the shearing cylinder keeps his peripheral speed equal to the speed of the line (cutting stroke).
In the space between the cuts, the shearing cylinder accelerates or decelerates his run in order to be ready to meet the next cut. If the workpiece is great, It is likely that these intermediate spaces, the shearing cylinder making a stop. The stop is always in the midpoint between a blade and the subsequent (in the case of a single blade, in the half cylinder on the side opposite the blade).
In the configuration file must be configured (in any case) also a COUNTER3 device that is used by the function to manage the photocell on the material. This device will have input encoders count as a reference of the master.
The function should be placed on a point of the application that runs continuously (every logical round of Qmove). To attach the Slave to Master simply give a STARTCAM command after you execute the preset.

The preset operation (zero point search) of the cutting cylinder axis, must be done at every system power-up. The preset uses a sensor whose declaration must be made in the configuration of the CAMMINGx device, on the configuration file. This sensor (that can be the same as the one used for power factor correction of the axis) must be declared as “IAZero” (enable input zero pulse).
The preset must reset the count (or upload a share), so when the count value is 0 the blade (or one of the blades) you are exactly on the cutting point (see the picture 1)
Dopo l'operazione di Preset, si deve comandare un posizionamento dell'asse cilindro alla quota:
QUOTA_POS = ANG_GIRO - (SPAZIO_SYNC/2)
Where:
ANG_GIRO = 360° (in the unit of used measure, 360 if degrees, 3600 if tenths, etc…)
SPACE_SYNC = is the aslParam[6] parameter (“Synchronous space”)
For clarification see the examples below.

L'asse cilindro di taglio ha la possibilità di essere rifasato ad ogni giro mediante un ingresso digitale normale o veloce (ad interrupt).
Il rifasamento è utile in tutti quei casi in cui la risoluzione dell'encoder (rapporto tra il numero di impulsi giro dell'encoder e lo spazio periferico percorso dal cilindro di taglio), non è un numero finito, oppure nel caso in cui ci siano degli slittamenti tra il movimento del cilindro e l'encoder stresso.
Una limitazione dell'ingresso di rifasamento si ha quando si utilizza un cilindro monolama. In questo caso è infatti necessario che nel momento dell'attivazione del sensore di rifasamento, il cilindro di taglio si trovi con la lama in fase di taglio (e cioè mentre sta eseguendo il tratto di sincronismo).

Esiste la possibilità di sincronizzare il taglio del materiale con una tacca presente sul materiale stesso (aslParam[11] = 1).
Tale tacca viene rilevata tramite una fotocellula veloce che entra come interrupt nel Qmove. La fotocellula fa in modo che il sistema tenga conto di eventuali slittamenti del materiale sul proprio encoder, utilizzando la tacca come riferimento di posizione. Nel caso, su un pezzo, la tacca non venga rilevata, viene posta in esecuzione la lunghezza del pezzo impostata, più l'eventuale correzione rilevata nel pezzo precedente.
Nel caso di utilizzo della fotocellula di rilevamento tacca su materiale, non è più necessario dare il comando di STARTCAM allo slave, in quanto l'aggancio viene effettuato automaticamente in corrispondenza della prima tacca rilevata.

GRAFICO VELOCITA'-TEMPO DELLA CAMMA PER IL TAGLIO CIRCOLARE (fig.2)

DC12RotCut (cmCam, cnContM, aslParam, sfChangeExe, sbErrore)

Parametri:

L'array “aslParam” deve essere di almeno 16 elementi
Master = Asse che trasporta il materiale della linea
Slave = Asse del Cilindro di taglio

(*) = Opzionale. Da impostarsi solo nel caso di utilizzo di fotocellula per la lettura della tacca sul materiale.

Ad ogni richiamo della funzione se intervengono degli errori, questi vengono riportati sulla variabile di errore (indicata come “sbErrore” nella tabella).
I valori della variabili dal 10 in poi sono da considerarsi “warnings”, segnalazioni cioè che non causano una emergenza all'asse Slave. I valori inferiori al 10, invece, pregiudicano il funzionamento causando, in caso di comparsa in fase dinamica, una fermata dell'asse.
La variabile di errore non deve mai essere azzerata (provvede automaticamente la funzione a farlo quando non ci sono più errori).
Il significato di tali valori è riassunto di seguito:
0: Nessun errore
1: Unità di misura Slave non corretta
2: Misura del raggio o numero delle lame non corretti
3: Risoluzione asse Slave non corretta
4: Spazio di sincronismo (parametro aslParam[6]) troppo piccolo
5: Spazio Master (del materiale) tra un tratto di sincronismo e l'altro, troppo piccolo
6: Spazio di sincronismo (parametro aslParam[6]) errato
7: Percentuale di velocità (parametro aslParam[10]) nel tratto di sincronismo errata
10: Warning: Rifasamento non possibile (settore sincronismo troppo piccolo)
11: Warning: Spazio Sincronismo errato (cambio parametro impossibile)
12: Warning: Perc.extravelocità in taglio errata (cambio parametro impossibile)
13: Warning: Spazio Master (del materiale) tra un tratto di sincronismo e l'altro, troppo piccolo
14: Warning: Spazio Master negativo. Procedere con variazioni minori
15: Warning: Spazio Vkost troppo piccolo
16: Warning: Saturazione analogica Slave durante il tratto fuori sincronismo

• La funzione deve essere richiamata, all'interno dell'applicativo, una sola volta ed in modo continuo (in una porzione di codice che viene eseguita ad ogni giro-task).
• La funzione, oltre a fare il calcolo dei settori, provvede anche a scrivere direttamente sul device.
• Nel settore di taglio il codeMex assume il valore che si imposta nel parametro aslParam[15].
• Il parametro aslParam[3] (raggio del cilindro di taglio) deve essere espresso con la stessa unità di misura del Master (UM Master), per poter avere un calcolo della velocità periferica del cilindro (Slave) paragonabile con quello della Linea (Master).
• Il parametro aslParam[10] serve per aumentare o diminuire (in percentuale) la velocità costante nello spazio di sincronismo.
• I parametri che si possono cambiare al volo (durante il funzionamento con camma agganciata) sono: aslParam[1], aslParam[5], aslParam[6], aslParam[10].
• Nel caso di utilizzo della fotocellula di rilevamento tacca su materiale, non è più necessario dare il comando di STARTCAM allo slave, in quanto l'aggancio viene effettuato automaticamente in corrispondenza della prima tacca rilevata dalla fotocellula.
• La funzione alloca in memoria 6 array composti da 60 long l'uno (totale 1440 byte), invisibili all'utente.

CONFIGURAZIONE DEI DEVICES NEL FILE DI CONFIGURAZIONE

Nel file di configurazione devono essere configurati due device. Un CAMMING3 (o 4) e un COUNTER3. Eccoli descritti di seguito:

;                        TCamp  CountS  CountMA CountMB IntL IAZero IntLM IAZeroM  InG   InGInt  IoutA   Out
cmCam CAMMING3  1     2.CNT02  2.CNT01     X.X      1   2.INP01   X        X.X    2.INP08 1     2.AN02  X.X

;                                TCamp    Count      IntL     IAZero  InG  InGInt
cnContM  COUNTER3       1       2.CNT01     2         X.X          X.X

IMPLEMENTAZIONE DELLA FUNZIONE SU UN TASK

SENZA FOTOCELLULA SU MATERIALE

INIT:
aslParam[1] = 10000	;Lunghezza pezzo (UM Master)
aslParam[2] = 3		;Numero lame di taglio nel cilindro di taglio
aslParam[3] = 4000	;Raggio del cilindro di taglio (per tratto a vel kost)(UM Master)
aslParam[4] = 10	;UM (10=decimi di grado)
aslParam[5] = 0		;Tipo di rampe (0=trapez.)
aslParam[6] = 400	;Spazio di sincronismo per taglio (40°)
aslParam[7] = 1		;Tipo di rifasamento (1=ingresso ad interrupt)
aslParam[8] = 1		;Fronte dell'ingresso di rifasamento (1=salita)
aslParam[9] = 0		;Quota da caricare su sensore di rifasam. (gradi/10)
aslParam[10] = 5	;Percentuale di vel in + o - nel tratto di sincronismo (% vel sync)
aslParam[11] = 0	;Tipo di ingresso per la cattura tacca su materiale (0=nessuno)
aslParam[12] = 0	;Non utilizzato
aslParam[13] = 0	;Non utilizzato
aslParam[14] = 0	;Non utilizzato
aslParam[15] = 1000	;Valore di codeM da impostare sul settore di taglio
aslParam[16] = 10000	;Velocità massima Linea (1000 UMMaster/sec)
aslParam[17] = 2	;Tempo di campionamento del device "cmCam"
 
 
MAIN:
 
DC12RotCut (cmCam, cnContM, aslParam, sfChangeExe, sbErrore)	;Chiamata a funzione
 
IF ifPreset							;Gestione Preset
	IF gfFrn01
		gfFrn01 = 0
		IF (NOT cmCam:st_camex)
		PRESET cmCam
		gfPresetOn = 1
	ENDIF
ENDIF
ELSE
	gfFrn01 = 1
ENDIF
 
IF gfPresetOn							;Posizionamento dopo il Preset
	IF cmCam:st_prsok
		cmCam:setpos = 3600 - (aslParam[6] / 2)	        ;Quota_pos = ang_giro - (spazio_sync/2)
		cmCam:setvel = (10 * cmCam:maxvel) / 100	;10% di vel.max.
		START cmCam
		gfPresetOn = 0
	ENDIF
ENDIF
 
IF ifStart                  					;Gestione ingresso di start
	IF gfFrn02
		gfFrn02 = 0
		IF (NOT cmCam:st_camex) AND (NOT sbErrore)
            		STARTCAM cmCam
		ENDIF
        ENDIF
ELSE
	gfFrn02 = 1
ENDIF
 
IF ifStop			        			;Gestione ingresso di stop
	IF gfFrn03
		gfFrn03 = 0
		IF cmCam:st_camex
         		STOPCAM cmCam
		ENDIF
        ENDIF
ELSE
	gfFrn03 = 1
ENDIF
 
WAIT 1
JUMP MAIN
 
END

CON FOTOCELLULA SU MATERIALE

INIT:
aslParam[1] = 10000	;Lunghezza pezzo (UM Master)
aslParam[2] = 3		;Numero lame di taglio nel cilindro di taglio
aslParam[3] = 4000	;Raggio del cilindro di taglio (per tratto a vel kost)(UM Master)
aslParam[4] = 10	;UM (10=decimi di grado)
aslParam[5] = 0		;Tipo di rampe (0=trapez.)
aslParam[6] = 400	;Spazio di sincronismo per taglio (40°)
aslParam[7] = 1		;Tipo di rifasamento (1=ingresso ad interrupt)
aslParam[8] = 1		;Fronte dell'ingresso di rifasamento (1=salita)
aslParam[9] = 0		;Quota da caricare su sensore di rifasam. (gradi/10)
aslParam[10] = 5	;Percentuale di vel in + o - nel tratto di sincronismo (% vel sync)
aslParam[11] = 1	;Tipo di ingresso per la cattura tacca su materiale (1=inp interr.)
aslParam[12] = 1	;Fronte dell'ingresso per la cattura tacca su materiale (1=salita)
aslParam[13] = 1000	;Distanza tra la fotocellula di rilevamento tacca e il centro del cilindro di taglio
aslParam[14] = 200	;Sul pezzo da tagliare: Distanza tra la tacca e la fine del pezzo (UM Master)
aslParam[15] = 1000	;Valore di codeM da impostare sul settore di taglio
aslParam[16] = 10000	;Velocità massima Linea (1000 UMMaster/sec)
aslParam[17] = 2	;Tempo di campionamento del device "cmCam"
 
MAIN:
 
IF gfStart  AND cmCam:st_prsok
      DC12RotCut (cmCam, cnContM, aslParam, sfChangeExe, sbErrore)	;Chiamata a funzione 
ENDIF
 
;gfStart è un flag che mi indica che lo Slave è abilitato a ricevere uno start e a fare il movimento automatico
;(La funzione si incarica anche dello start che avviene al primo impulso di fotocellula)
 
IF ifPreset							;Gestione Preset
	IF gfFrn01
		gfFrn01 = 0
		IF (NOT cmCam:st_camex)
        		PRESET cmCam
	        	gfPresetOn = 1
		ENDIF
        ENDIF
ELSE
	gfFrn01 = 1
ENDIF
 
IF gfPresetOn							;Posizionamento dopo il Preset
	IF cmCam:st_prsok
 
		cmCam:setpos = 3600 - (aslParam[6] / 2)	        ;Quota_pos = ang_giro - (spazio_sync/2)
		cmCam:setvel = (10 * cmCam:maxvel) / 100	;10% di vel.max.
		START cmCam
		gfPresetOn = 0
	ENDIF
ENDIF
 
IF ifStop				        		;Gestione ingresso di stop
	IF gfFrn03
		gfFrn03 = 0
		IF cmCam:st_camex
          		STOPCAM cmCam
		ENDIF
        ENDIF
ELSE
	gfFrn03 = 1
ENDIF
 
WAIT 1
JUMP MAIN
 
END